OPAL

오팔 게임에 사용되는 낮은 수준 물리 엔진 로봇 시뮬레이션 및 다른 3D 애플리케이션을위한 하이 레벨 인터페이스이다.
복잡한 객체에 대한 간단한 C ++ API, 직관적 인 객체 (예 : 고체, 관절, 모터, 센서) 및 XML 기반의 파일 저장 기능.
여기에 "오팔"의 일부 주요 기능은 다음과 같습니다
· 오픈 소스
· 크로스 플랫폼
· 리눅스, 아이 릭스, Windows 및 Mac OS X에서 테스트
· XML 파일 로딩
3DS 맥스 · 오팔 XML 수출
· 깨뜨릴 관절
· 선형 및 각 운동의 감쇠
· 별 모양 소재 설정
· 연락 그룹 (객체가 물리적으로 상호 작용할 수있는 정의)
· 충돌 감지 원시적 형태
· 박스
· 분야
· 캡슐 (즉 덮인 실린더)
· 비행기
· 사용자 정의 삼각형 메쉬 충돌 감지 (최고 지형에 대한)
· 관절
· 경첩 관절 (자유의 한 회전 정도)
· 유니버설 조인트 (자유의 두 개의 회전도)
· 볼 조인트 (회전 3 자유도)
· 휠 관절 (자유의 두 개의 회전도)
· 슬라이더 관절 (즉, 프리즘 관절, 자유의 한 번역도)
· 고정 조인트 (자유 0도)
· 자동차
· 어 트랙터 모터 (두 물체 사이의 중력을 제공)
· 기어드 모터 (자동차 엔진 간체)
· 서보 모터 (사용 제한 토크 원하는 각도 나 속도를 달성하기 위해, PD와 유사한을 / PID 컨트롤러)
· 봄 모터 (단순 감쇠 스프링, 원하는 위치 및 / 또는 방향으로 물체를 끌어)
· 로켓 모터는 (객체에 일정한 힘을 제공)
· 센서
· 가속도 센서
· 경사 센서
· 레이 캐스트 센서
· 용량 센서
· 이벤트 핸들러
· 충돌 이벤트 핸들러 (물체가 충돌 할 때 통지)
· 공동 휴식 이벤트 핸들러 (통지 공동 휴식)
(각각의 시간 스텝의 마지막에 통보) · 후 단계 이벤트 핸들러
이 릴리스의 새로운 기능 :
· 많은 버그 수정, 단위 테스트, 및 개선.
· 새로운 기능 : 오브젝트 업데이트 많은 수의 새로운 모터, 더 나은 관절 손상 모니터링, 향상된 이벤트 처리를 취급.
· 프로젝트는 서브 버전으로 마이그레이션하고있다.