Dstar Lite

DSTAR 라이트 [코닉 2002]에서 설명한 바와 같이 D * 라이트 알고리즘의 구현은 C이다.
계산 시간 및 경로 거리를 개선하기 위해이 코드에 몇 가지 사소한 수정이 있습니다. 이 소프트웨어의 매우 간단한 조각 이해하고 통합 할 수있는 약간의 시간이 소요됩니다.
명령 :
[Q / 질문] - 종료
[R / R] - Replan
[/] - 토글 자동 Replan
[C / C] - 클리어 (다시 시작)
마우스 왼쪽 클릭 - 만드는 세포 untraversable 비용 (-1)
중간 마우스 클릭 - 셀에 목표를 이동
오른쪽 마우스 클릭 - 셀에 시작 이동
다음과 같이 셀의 색상은 다음과 같습니다 :
레드 - untraversable
녹색 -에 이동하지만 변경된 비용
레드 / 작은 보라색 사각형 녹색 - 셀은 openList에
셀을 시작 - 노란색
퍼플 - 골 세포
자신의 소스에 사용 :
여기에 DSTAR 클래스를 사용하는 간단한 작업 테스트 프로그램은 다음과 같습니다
사용법 #include "Dstar.h"
() {int로 주
 DSTAR * DSTAR = 새로운 DSTAR ();
 목록 MYPATH;
 dstar-> INIT (0,0,10,5) // 설정에 시작 (0,0) 및에 목표 (10,5)
 dstar-> updateCell (3,4, -1); // 설정 셀 (3,4)는 비에 이동 할 수
 dstar-> updateCell (2,2,42.432); 설정 // 세트 (2,2) 42.432 비용을 가지고
 dstar-> replan (); // 경로를 계획
 MYPATH = dstar->에있는, getPath (); 경로를 검색 //
 dstar-> updateStart (10,2); 시작을 이동 // (10,2)
 dstar-> replan (); // 경로를 계획
 MYPATH = dstar->에있는, getPath (); 경로를 검색 //
 dstar-> updateGoal (0,1); 에 // 이동​​ 목표 (0,1)
 dstar-> replan (); // 경로를 계획
 MYPATH = dstar->에있는, getPath (); 경로를 검색 //
 
 0을 반환;
}